Servo Motor Parametreleri Ve Kullanım Açıklamaları

SV · Teknik Doküman 9 dk okuma CNC-Marketi Teknik Akademi

CNC-Marketi Teknik DokümanKaynak içerik yeni hafif rehber yüzeyinde sunuluyor.

Motor Kodları

P-002	Sürücü Modeli	Servo Motor Modeli	Güç (kW)	Akım (A)	Tork (Nm)	Aşırı Yük
20	T3x-L20	40ST-M00130	0.05	0.61	0.16	3
20	T3x-L20	40ST-M00330	0.1	0.9	0.32	3
21	T3x-L20	60ST-M00630	0.2	1.2	0.6	3
22	T3x-L20	60ST-M01330	0.4	2.8	1.3	3
23	T3x-L20	60ST-M01930	0.6	3.5	1.9	3
27	T3x-L20	80ST-M01330	0.4	2.0	1.3	3
28	T3x-L20	80ST-M02430	0.75	3.0	2.4	2.5
29	T3x-L20	80ST-M03520	0.73	3.0	3.5	2.5
30	T3x-L20	80ST-M04025	1.0	4.4	4	2.5
31	T3x-L20	90ST-M02430	0.75	3	2.4	3
32	T3x-L20	90ST-M03520	0.73	3	3.5	3
33	T3x-L20	90ST-M04025	1.0	4	4	2.5
34	T3x-L20/L30	110ST-M02030	0.6	2.5	2	2.5/3
35	T3x-L20/L30	110ST-M04030	1.2	5	4	2/3
39	T3x-L20/L30	110ST-M04020	0.8	3.5	4	3/3
36	T3x-L30	110ST-M05030	1.5	6	5	2.5
37	T3x-L30	110ST-M06020	1.2	4.5	6	3
38	T3x-L30	110ST-M06030	1.8	6	6	2.5
44	T3x-L20/L30	130ST-M04025	1	4	4	2.5/3
45	T3x-L20/L30	130ST-M05025	1.3	5	5	2/3
46	T3x-L30	130ST-M06025	1.5	6	6	2.5
41	T3x-L30	130ST-M06030	1.8	7	6	2.2
47	T3x-L30	130ST-M07720	1.6	6	7.7	2.5
47	T3x-L30	130ST-M07725	2.0	7.5	7.7	2
48	T3x-L30	130ST-M07730	2.4	9	7.7	1.6/2
40	T3x-L20/L30	130ST-M10010	1.0	4.5	10	2.2/3
49	T3x-L30	130ST-M10015	1.5	6	10	2.5
43	T3x-L30	130ST-M10020	2	8.5	10	1.7
50	T3x-L30	130ST-M10025	2.6	10	10	1.5
51	T3x-L30	130ST-M15025	3.8	13.5	15	1.3
52	T3x-L30	130ST-M15015	2.3	9.5	15	1.6

Not: T3x ifadesi T3a/T3L/T3M/T3G serilerini kapsamaktadır. Tüm modeller için motor serisi kodu P-099: F1-MG olarak ayarlanmalıdır.

No	Parametre Adı	Aralık	Varsayılan	Birim	Teknik İşlev ve SEO Açıklaması	Referans
P-000	İşlem Şifresi	0 ~ 9999	315	–	Servo parametre güvenliği ve yetkisiz erişimi engellemek için kullanılan erişim kodudur. Motor kodu veya sürücü modeli gibi kritik ayarlar için şifrenin 385 veya 316 girilmesi zorunludur.	[cite: 1607, 1608, 1610]
P-001	Sürücü Modeli Kodu	*	*	–	Donanımın güç kapasitesini tanımlayan kimlik kodudur. L20 (0.75kW) veya L30 (1.5kW) gibi modelleri temsil eden salt okunur bilgidir.	[cite: 1612, 1613, 1614]
P-002	Motor Kodu	*	*	–	Bağlı olan servo motorun teknik modelini tanıtır. Sürücü, tork ve hız limitlerini bu koda göre otomatik optimize eder. Motor değişiminde güncellenmelidir.	[cite: 1615, 1616, 1618]
P-004	Kontrol Modu	0 ~ 8	0	–	Çalışma stratejisini belirler. 0: Pozisyon (Pulse), 1: Hız (Analog), 2: Tork kontrolüdür. Karma modlar arasında geçiş DI girişleri ile sağlanır.	[cite: 1621, 1622, 1623, 1624]
P-005	1. Hız Döngüsü Kazancı	1 ~ 3000	50	Hz	Hız regülatörünün P (oransal) kazancıdır. Değer arttıkça hız tepkisi keskinleşir ancak aşırı yüksek değer mekanik rezonansa yol açabilir.	[cite: 1627, 1628]
P-006	1. Hız Döngüsü İntegral Zamanı	1 ~ 1000	20	ms	Hız hatasını sıfırlayan integral bileşenidir. Değer düşürüldükçe sistem rijitliği artar; aşırı düşük değerler gürültüye ve kararsızlığa neden olabilir.	[cite: 1629, 1630]
P-007	1. Tork Filtre Zaman Sabiti	1 ~ 500	25	0.1ms	Tork komutundaki gürültüleri temizleyen düşük geçiren filtredir. Titreşimleri bastırarak motorun pürüzsüz çalışmasını sağlar. Atalet arttıkça değer yükseltilmelidir.	[cite: 1631, 1632, 1633, 1636]
P-009	1. Pozisyon Döngüsü Kazancı	1 ~ 1000	40	1/s	Pozisyon kontrolünün oransal kazancıdır. Artırılması takip hatasını azaltır ve duruş hassasiyetini iyileştirir; aşırı artış salınım ve aşıma neden olur.	[cite: 1637, 1638, 1639]
P-017	Yük Atalet Oranı	1 ~ 2000	10	0.1 Kat	Yükün atalet momentinin motor rotor ataletine oranıdır. Servo tuning ve otomatik kazanç hesaplamalarının doğruluğu için temel ayardır.	[cite: 1392, 1397, 1406]
P-018	Hız Döngüsü PDFF Katsayısı	0 ~ 100	100	%	Kontrolcü yapısını seçer: 0: IP regülatörü (rijitlik), 100: PI regülatörü (dinamizm). Kararlılık dengesini kurmak için kullanılır.	[cite: 1330, 1339, 1340]
P-019	Hız Algılama Filtre Zamanı	5 ~ 500	35	0.1ms	Enkoderden gelen hız verisini pürüzsüzleştiren gürültü filtresidir. Yüksek değer motorun daha sessiz çalışmasını sağlar ancak tepki hızı düşer.	[cite: 1640, 1641, 1642]
P-021	Pozisyon İleri Besleme Kazancı	0 ~ 127	0	%	Pozisyon takibindeki faz gecikmesini ve takip hatasını azaltır. Özellikle yüksek hızlardaki konumsal doğruluğu korumak için kritik bir feedforward ayarıdır.	[cite: 1647, 1648, 1649]
P-022	İleri Besleme Filtre Zamanı	2 ~ 1000	10	ms	İleri besleme kontrolünün kararlılığını artırmak için kullanılır. Ani hız değişimlerinden kaynaklanan mekanik sarsıntıları engeller.	[cite: 1652, 1653]
P-025	Hız Komutu Kaynağı	0 ~ 3	0	–	Hız giriş tipini belirler. 0: Analog (AS+ pininden), 1: Dahili çoklu hızlar, 2: Analog+Dahili birleşimi, 3: Darbe hızı.	[cite: 1654, 1655, 1657, 1659]
P-029	Elektronik Dişli 1. Pay	1 ~ 32767	1	–	Electronic Gear Ratio çarpanıdır. PLC’den gelen darbe miktarını mm veya derece gibi mekanik birimlere dönüştürmek için kullanılır.	[cite: 1684, 1695, 1696]
P-030	Elektronik Dişli Paydası	1 ~ 32767	1	–	Elektronik dişli bölünenidir. Pay ve payda oranı, motorun her bir komut darbesinde alacağı fiziksel yolu tanımlar.	[cite: 1690, 1696, 1697]
P-034	Dinamik Dişli Değiştirme Modu	0 ~ 2	0	–	Çalışma anında dişli oranının değiştirilme yöntemini belirler. Harici sinyallerle (GEAR1-2) hassas hız ve pozisyon geçişleri sağlar.	[cite: 1197, 1707, 1708, 1709]

No	Parametre Adı	Aralık	Varsayılan	Birim	Teknik İşlev ve SEO Açıklaması	Referans
P-035	Pozisyon Komut Darbe Modu	0 ~ 2	0	–	Giriş darbe tipini belirler: 0: Darbe+Yön, 1: CCW/CW Darbe, 2: Faz A/B. Kontrolcü sinyal çıkışına göre pulse girişi yapılandırılır. [cite: 215, 1100]	[cite: 1100, 1167]
P-036	Darbe Giriş Yönü	0 ~ 1	0	–	Motor dönüş yönünü yazılımsal olarak terslemek için kullanılır. [cite_start]0: Normal, 1: Ters yön. [cite: 1105, 1740]	[cite: 1740, 1742]
P-038	Darbe Sinyali Filtre Katsayısı	0 ~ 15	2	–	Giriş darbe hattındaki parazitleri temizleyen dijital pulse filtresidir. [cite_start]Değer artışı gürültü direncini artırır ancak giriş frekansını kısıtlar. [cite: 1115, 1754]	[cite: 1589, 1755]
P-040	Pozisyon Yumuşatma Filtresi	0 ~ 5000	0	ms	Düşük darbe frekanslarında veya yüksek dişli oranlarında mekanik sarsıntıyı (jitter) engeller. [cite_start]Hareketin daha yumuşak başlamasını ve durmasını sağlar. [cite: 1120, 1169]	[cite: 1120, 1171]
P-046	Analog Hız Komut Kazancı	10 ~ 3000	300	r/min/V	Analog hız modunda 1V girişin kaç devir/dakikaya denk geleceğini ayarlar. [cite_start]Hız kontrol hassasiyeti için kritik bir parametredir. [cite: 1231, 1787]	[cite: 1589, 1788]
P-047	Analog Hız Ofset Telafisi	-15000 ~ 15000	0	0.1mv	Analog girişteki küçük voltaj kaçaklarını sıfırlayarak motorun komut yokken dönmesini (drift) önler. [cite_start]Sıfır kayması kalibrasyonunda kullanılır. [cite: 1231, 1801]	[cite: 1589, 1801]
P-053	Analog Tork Komut Kazancı	1 ~ 300	30	%/V	Tork modunda 1V giriş değişiminin motorun anma torkunun yüzde kaçına denk geleceğini belirleyen tork hassasiyet ayarıdır. [cite: 1352, 1869]	[cite: 1590, 1870]
P-060	Hız Komutu Hızlanma Süresi	0 ~ 10000	100	ms	Motorun 0’dan 1000 r/min hıza ulaşması için geçen süredir. [cite_start]Rampa kontrolü ile yumuşak kalkış ve mekanik koruma sağlar. [cite: 1270, 1938]	[cite: 1590, 1945]
P-061	Hız Komutu Yavaşlama Süresi	0 ~ 10000	100	ms	Motorun 1000 r/min hızdan durağan hale geçme süresidir. [cite_start]Ani duruşlardan kaynaklanan mekanik şokları önlemek için kullanılır. [cite: 1270, 1953]	[cite: 1590, 1954]
P-063	Acil Durdurma Yavaşlama Süresi	0 ~ 10000	1000	ms	Acil stop (EMG) girişi verildiğinde veya bir alarm durumunda motorun hangi rampa süresiyle duracağını belirleyen güvenlik ayarıdır. [cite: 1957, 1961]	[cite: 1590, 1957]

No	Parametre Adı	Aralık	Varsayılan	Birim	Teknik İşlev ve SEO Açıklaması	Referans
P-065	Dahili İleri Yön Tork Sınırı	0 ~ 300	300	%	Motorun ileri yönde (CCW) üretebileceği maksimum torku anma torkunun yüzdesi olarak kısıtlar. Donanım koruması sağlar. [cite: 1590, 1966]	[cite: 1590, 1966]
P-066	Dahili Geri Yön Tork Sınırı	-300 ~ 0	-300	%	Motorun geri yönde (CW) üretebileceği maksimum tork kapasitesini elektriksel olarak kısıtlar. [cite: 1590, 1968]	[cite: 1590, 1968]
P-075	Maksimum Hız Sınırı	0 ~ 6000	3500	r/min	Sistemin ulaşabileceği en yüksek devir hızını sabitler. [cite_start]Mekanik ve elektriksel güvenlik için ana üst limit değeridir. [cite: 1590, 1993, 1997]	[cite: 1590, 1993, 1997]
P-082	Enkoder Çizgi Sayısı	1 ~ 32767	2500	pulse	Geri besleme ünitesinin çözünürlüğüdür. [cite_start]2500 çizgi ayarında sürücü 4 kat okuma yaparak 10.000 ppr hassasiyet sağlar. [cite: 1590, 2016, 2019]	[cite: 1590, 2016, 2019]
P-097	Limit Sinyal Kullanım Modu	0 ~ 33	33	–	İleri ve geri limit anahtarlarının (CCWL/CWL) aktiflik durumunu belirler. [cite_start]33 değeri tüm limitleri yazılımsal olarak yok sayar. [cite: 1590, 2022, 2032]	[cite: 1590, 2022, 2032]
P-098	Yazılımsal Zorunlu Enable	0 ~ 1	0	–	Bu değer 1 yapıldığında sürücü harici sinyal beklemeden motoru doğrudan enerjili ve çalışmaya hazır konuma getirir. [cite: 1590, 2038, 2041]	[cite: 1590, 2038, 2041]
P-100	DI1 Fonksiyon Tanımı	-21 ~ 21	1	–	1. dijital giriş pinine görev atar. Varsayılan 1 değeri SON (Servo Enable) komutudur. [cite_start]Eksi değer mantığı tersler. [cite: 1592, 2049, 2283]	[cite: 1592, 2049, 2283]
P-108	DO1 Fonksiyon Tanımı	-12 ~ 12	2	–	1. dijital çıkış pinine durum sinyali atar. [cite_start]Varsayılan 2 değeri SRDY (Servo Ready) sinyalidir. [cite: 1593, 2075, 2288]	[cite: 1593, 2075, 2288]
P-160	Sıfır Hız Algılama Noktası	0 ~ 1000	10	r/min	Motor hızı bu değerin altındaysa sistem “duruyor” kabul edilir ve ZSP çıkışı aktifleşir. [cite: 1593, 2225, 2227]	[cite: 1593, 2225, 2227]
P-181	Haberleşme İstasyon ID	-1 ~ 32	-1	–	RS485 Modbus haberleşmesi için sürücüye atanan benzersiz adrestir. [cite_start]Ağdaki her cihazın ID’si farklı olmalıdır. [cite: 2506, 2508]	[cite: 2506, 2508]
P-201	Motor Kutup Çifti Sayısı	1 ~ 50	4	–	Servo motorun iç manyetik yapısındaki kutup çiftidir. [cite_start]Hız ve tork kontrolünün doğruluğu için girilmesi zorunludur. [cite: 1595]	[cite: 1595]
P-204	Motor Anma Akımı	1 ~ 4000	6.0	A	Motorun aşırı akım koruması ve tork hesaplamaları için temel alınan nominal akım değeridir. [cite: 1595]	[cite: 1595]
P-207	Motor Anma Hızı	1 ~ 30000	2500	r/min	Servo motorun standart fabrikasyon etiket çalışma devridir. [cite: 1596, 1600]	[cite: 1596, 1600]

Hex Adres	İzleme Parametresi	Birim	Teknik İşlev ve SEO Açıklaması	Referans
0x0000	Motor Hızı	r/min	Motorun anlık dönüş hızını Modbus üzerinden okumak için kullanılır. [cite: 2543]	[cite: 2543, 2550]
0x0007	Pozisyon Sapması (Düşük 16-bit)	pulse	Komut edilen pozisyon ile gerçek pozisyon arasındaki farkın (hata sayacı) düşük değeridir. [cite: 2547]	[cite: 2547, 2554]
0x0009	Motor Torku	%	Motorun ürettiği anlık torkun, nominal torkun yüzdesi cinsinden değeridir. [cite: 2548]	[cite: 2548, 2555]
0x101A	Alarm Kodu	–	Sürücüde oluşan güncel hata kodunu uzaktan teşhis etmek için kullanılır. [cite: 2557]	[cite: 2557]

İşlem	Zamanlama / Kural	Teknik Açıklama	Referans
Güç Açılış Hazırlığı	~1.5 Saniye Gecikme	Ana güç verildikten sonra sürücünün “Servo Ready” (SRDY) sinyali vermesi için gereken bekleme süresidir. [cite: 1469]	[cite: 1469, 1480]
Servo Enable (SON) Girişi	>10ms Gecikme	Sürücü hazır (Ready) olduktan sonra SON sinyalinin kabul edilmesi için gereken minimum süredir. [cite: 1484]	[cite: 1484]
Komut Giriş Gecikmesi	En az 50ms	SON (Enable) sinyali verildikten sonra motora herhangi bir pulse veya hız komutu göndermeden önce beklenmesi gereken süredir. [cite: 214]	[cite: 214]
Kalıntı Voltaj Deşarjı	En az 5 Dakika	Güç kesildikten sonra, içindeki yüksek voltajın boşalması için terminallere dokunulmaması gereken emniyet süresidir. [cite: 75]	[cite: 75]